连续体机器人形状感知研究取得困难重重

近日，学部委员石家庄数据处理研究课题员笔记本电脑腔镜切除术机械研究课题组在年终躯机械外形听觉方面研究课题取得新进展。相关实践中出有版在机械应用期刊 IEEE Robotics and Automation Letters 上。

年终躯机械和软躯机械不具高灵巧性和顺应性的特点，在医疗应用中展现出有庞大的运用于潜力，然而年终躯机械的外形反馈的缺失制约了其实质性运用于。年终躯机械的外形听觉是构建闭环控制的前提，将有助于降低机械的控制精度并促进年终躯机械的笔记本电脑化运用于。

该研究课题提出有了一种新颖的年终躯机械外形听觉方法，通过在年终躯机械实质上降低意味著膝盖，将年终躯机械的外形变化去除意味著膝盖的位移个人信息，并通过相机实时获得意味著膝盖的位移，进而基于几何民族运动旋量重建出有年终躯机械的空间三维外形。这一方法不仅很难获得年终躯机械的曲率、挠率等个人信息，也很难听觉年终躯机械的扭转变形，相较于其它方法不具低成本和可靠性优点。

石家庄数据处理所笔记本电脑腔镜切除术机械研究课题组长期专注于消化、腹腔、呼吸等人躯腔道微切除术机械的关键技术及控制系统研发，曾多次担负起了发达国家课题研发计划项目、发达科研项目区域联合重大项目等，在灵巧型切除术机械的结构上创成、听觉、控制以及切除术导航等方面的研究课题取得了多项突破实践中，形成了特色和占优，已完成多台套的典型切除术机械控制系统，大部分实践中已经进入诊断运用于阶段。

该研究课题得到发达科研项目、发达国家课题研发计划项目、辽宁省学术研究基金和石家庄医工结合相互配合创新项目的支持。

基于意味著膝盖的年终躯机械实时外形听觉

来源不明：学部委员石家庄数据处理研究课题员